Villa situada en el corazón de la provincia casi al borde del término municipal de Burgos.
Al margen de referencias antropológicas y arqueológicas, que tanto hacen resonar al nombre de la Sierra de Atapuerca, en la que puede incluirse Cardeñuela de Río Pico, la presente personalidad de la misma comenzó a forjarse a finales del siglo IX, tras la fundación de la ciudad de Burgos, año 884, que dio seguridad de repoblación a las subcomarcas de los modestos ríos Vena y Pico.
En el año 899 se funda el monasterio de San Pedro Cárdena que será el gran motor de la culturización de campos y de personas durante dos siglos. Cardeñuela recibe, en diminutivo, el nombre de Cárdena y para mejor distinción antes se apellidaba de Val de Orbaneja y ahora de Riopico. La primera mención documental que conservamos es del año 978, 24 de noviembre, en el solemnísimo acto de constitución de la abadía-infantazgo de Covarrubias. En ese día, el conde García Fernández entrega a su hija Urraca, primera abadesa-infanta, jurisdicciones, privilegios y una fuerte masa de bienes que dará grandezas y duración a la obra del conde.
En la larga relación de bienes se menciona, dentro del alfoz de Burgos, a Cardeñuela, que con todos sus bienes y derechos se integra en el infantado. La abadesa-infanta es señora de la villa. Pero el dominio de Covarrubias sobre Cardeñuela solo duró tres cuartos de siglo: en el año 1046, según el investigador L. Serrano, Cardeñuela fue desmembrada del infantado (12 de diciembre) y entregada al monasterio de Cárdena. Cuatro años más tarde, 9 de diciembre de 1050, Vela Muñoz, pensando en el negocio de la salvación de su alma, dona al dicho monasterio toda la hacienda.
Según estos documentos, los monjes de Cardeña se convierten en señores de la villa, señorío que durará hasta principios del siglo XIX. Como se sabe, el abadengo solía ser la forma administrativa más benigna en el Antiguo Régimen. Al fin, los monjes solían ser en su mayoría hijos del pueblo llano y conocían mejor las situaciones sociales. Así, Cardeñuela, aunque bajo la alta supervisión del monasterio de Cardeña, gozaba de autonomía bastante en sus asuntos concejiles.
Villalval (Villa Valle) ya giraba en la órbita de Cardeñuela, aunque bajo el señorío del monasterio benedictino. Hay un suceso que interesa para conocer el talante pragmático de los vecinos del Valle del Pico, tan estrecho y apretado, pero saturado de noticias. Merced a un documento del archivo del monasterio Cardeña nos informamos de lo siguiente: En el año 1073, 17 de abril, que precisamente era miércoles, hubo un gran altercado entre el reverendísimo abad y los infanzones del Valle de Orbaneja. No se piense en una bronca descomunal entre el abad y sus vasallos, suceso incomprensible en el santo abad Sisebuto y en presencia de la majestad del rey Alfonso VI, que hacia pocos meses se había ceñido la corona de Castilla.
Al escribir “altercado” el secretario quiso decir pleito, litigio, juicio, etc. El caso era que las cuatro villas de Cardeñuela, Villalval, Villaplana y Villa de Doña Eilo, que ahora se dice Quintanilla de Río Pico pastaban sus rebaños con los de las cuatro villas, sin que los monjes de Cardeña lo impidieran. Cansados de lo que consideraban un atropello, un día los vecinos de las cuatro villas prendaron 104 bueyes de Orbaneja y los encerraron en sus tenadas. El escándalo fue mayúsculo y los monjes y vecinos de Orbaneja llevaron el asunto a los tribunales y a su última instancia, al rey.
Los prendadores eligieron a sus 13 vecinos, distinguidos-infanzones para que los defendieran ante el tribunal del mismo rey Alfonso. Sabemos los nombres y conveniente será recordarles para que conozcamos a vecinos tan antiguos de Cardeñuela y de las otras villas, de las que Villaplana hace siglos que dejó de existir: Francio Fáñez, Gonzalo González, Ectravita Fortúnez, Domingo Velásquez, Orbita Fernández, Gonzalo Bermúdez, Galindo Fernández; a todos 13 les otorgaron su voz y su derecho para que los defendieran ante el rey. Los monjes, se prepararon a defender lo que ellos creían que era justo y nombraron como sus procuradores ante el regio tribunal a don Cipriano, merino del rey en Burgos y su alfoz y, por tanto, alta autoridad y también al que ya era el caballero más notable de Castilla, a don Rodrigo Díaz de Vivar, el Cid Campeador.
Llegado el día acudieron ante el rey Alfonso, los 13 procuradores de las cuatro villas y las dos de Cardeña, acompañados de vecinos y de curiosos. El juicio pudo celebrarse en Burgos, en Cardeña o en el pórtico de alguna de las iglesias prerrománicas del valle. Este “altercado” acabó mal para las cuatro villas. Don Rodrigo y don Cipriano eran hombres experimentados y hábiles en cuestiones de Derecho y acorralaron a los infanzones. Tardaron bastante en convencerles de que los de Orbaneja tenía razón y que el haber prendado la boyada de Orbaneja había sido un contrafuero que solo podía resolverse devolviendo el doble de lo prendado, es decir, 208 bueyes. Los de Cardeñuela y sus compañeros, pensaron que era preferible un acuerdo a una sentencia fuerte. Y así sucedió: las cinco villas tomaron un mismo “apellido”; sus ganados pastarían juntos y algunas cláusulas del fuero de Orbaneja se extendían a todas las localidades del valle. Este acuerdo se hizo en la fecha señalada ante el rey Alfonso, que reinaba en Castilla, en León y en toda Galicia. Firmaron los testigos y el escribano añadió una nota simpática que nos revela el talante de aquellos castellanos, broncos y exigentes, pero razonables y amigables.
Los siglos transcurrieron tranquilos en la paz campesina de Cardeñuela. Su tierra es dura, pero el trabajo de los vecinos la ablandaba y conseguía el pan y la dignidad. Las relaciones con sus vecinos y con el monasterio de Cardeña fueron de buen trato. Cuando a mediados del siglo XIII la diócesis escribe el Libro de Préstamos, en él figura Cardeñuela con 12 maravedíes, cifra que revela una comunidad de tipo medio. Un siglo después aparece también en el Libro Famoso de las Behetrías con una elocuente y generosa sobriedad. La presión hacendística no era, pues, grave en Cardeñuela.
De la villa sencilla y abastada y de la vivencia de los principios castellanos, nos hacemos una exacta idea reflexionando sobre las mejoras que en su iglesia introdujeron los vecinos a principios del siglo XVI. El cabildo de la catedral de Burgos encargó al gran artista Felipe de Vigarny un altar de Santa Eulalia. Por la razón que fuera, el Cabildo lo vendió a la parroquia de Cardeñuela ahí sigue presidiendo tal joya la iglesia de Santa Eulalia. La compra se hizo en 1528.